やっと自動リンクを解除
このブログは「はてなダイアリー」を使っていて基本的には無料ですが、ちょっと困ることがあって有料オプションを追加しました。
有料オプション追加して、早速やったのが「自動リンクの解除」です。この自動リンクが鬱陶しくて仕方なかったので真っ先に解除。そして、アクセスカウンタを追加。最近仕事が忙しくてほとんど更新できていないので、カウンタ付けても意味ないかも、と思いましたが、これを機にまた少しずつ書き込んでいこうと改心（？）しました (^^;
松っちゃん（兄）はもう少しで期末試験が終わるのですが、J class の準備、間に合うかな、ちょっとキビシそう。
松っちゃん（父）のテンセグリティ構造のロボットの方は、直動式のアクチュエータをどうするかで、いまだ思案中。
松っちゃん（母）はどちらも間に合うのか不安でしょうがないらしい。
直動式のアクチュエータといっても、ラック／ピニオンとか、エアシリンダーのようなものではなくて．．．
人の関節構造などを見みると、例えば、肘の関節は伸ばす向きと曲げる向きの両方に筋肉があり、それぞれが縮む（引っ張る）ことで関節が曲がります。
筋肉は引っ張る方向しか力を出せないので、こういう構造になりますが、両方の筋肉が同時に引っ張っり合うこともあります。
例えば、腕に力を入れて力こぶを出してみせるのがそうです。無駄なエネルギーを消費せずに効率良く動くには、こういった相反する筋肉が同時に縮まないように使うことが大事なのだと思います。
しかし格闘技などで、全身を硬くして相手に体当たりするような場合は両方の筋肉を同時に引っ張ることも必要そうです。
このような使い分けが上手くできれば、少ないエネルギー消費で長時間動けて強い力も出せると思うのですが、制御は相当難しそうです。
サーボモータというのは、ROBO-ONEに出場するロボットのアクチュエータとしてとても優れていると思うのですが、動物の関節や筋肉の構造をベースにしたロボットを作りたいと思い始めたら、いくつか不便なこともでてきました。
できれば、上に書いたような構造のロボットでROBO-ONEに出場してみたいのですが、長い長い道のり（遠回り？）になりそうな気もします。うーん、どうしようかな．．．
