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先週から続いていた睡眠不足で、昨日は家に帰って食事したら即寝てしまいました。
松っちゃんの情報はできるだけ写真入りで公開しようと心掛けているのですが、デジカメの充電器がどっかへ行ってしまって見つからなーい (T_T)
とりあえず残り少ない予備バッテリで何とかしのぎつつ．．．
今日は操縦用の自作コントローラについてちょっと書いてみます。
これが松っちゃんのコントローラです。ROBO-ONE J class 4 と ROBO-ONE 7 にもこれで参加しました。操縦担当は当時小学校４年生だった松っちゃん一家（次男）です。
ROBO-ONEにどんな操縦用コントローラで参加するか決める時、操縦に専念できることが一番大事だと考えました。そこで、パソコンにソフトを入れて使うのではなく、小型で手の中に持てる物にすることにしました。
回路やプログラムなどについてはまた改めてお話するつもりなのですが、上の写真にも写っているようにPIC16F876というICを１個だけ使ったシンプルなものです。（他にはICをまったく使っていません。）
このICを選んだ理由は、「ハードウェアでシリアル通信機能を持っているから安定して動きそう」というような感じでした。
電源は単三型アルカリ乾電池4本で、この基板の下に電池ホルダが入っています。
電池交換する時は留めネジを抜いて基板を外します。ちょっと面倒ですが、新品の電池なら数時間は持つので、大会でも朝1回の電池交換だけで済みました。
コントローラの下面にはマジックテープが付いていて、無線操縦する時はここにKHR-1用の無線送信機（KRT-1）を「ベリッ！」とくっつけて使います。
このコントローラでは有線操縦もできて、その場合は無線機は付けません。
有線／無線は簡単に切り替えられるようにしたのですが、それはROBO-ONE本戦では控え室で無線が使えない（試合の妨害になる）ので、その時間にも練習や動作確認などをするのに必要だったからです。
操縦する時はこの写真に写っている面を下側にして、人差し指から小指でボタンを押します。この持ち方にしたのは、対戦時にいちいち手元を見ないで操縦でき、対戦相手にはボタン操作を見られないで済み、手の向きがロボットの向きに合わせ易い、などの理由からです。また、長時間持っていてもあまり疲れません。
上面のレバーはシフトチェンジ用で、親指で押したり引いたりします。上面に並んでいるLEDは現在のシフト状態を示します。
シフト状態に入ると、押しボタンとモーションの割付けが変更されます。左右のレバーの組み合わせで３段階のシフトパターンに変化できるようにしてありますが、今回はあまりたくさんのモーションを作らなかったので、ほとんど使っていません。
このシフトレバーを前に押すとシフト状態に入ってLEDが点滅し、後述の振動モーターが間欠的にビッビッビッ．．．と動きます。かなり良い感触です。レバーを手前に引くとシフト状態を解除します。
これは少し拡大した写真です。
この黒いプラスチックケースは千石電商で買ったもので、アルミ板のフタが付属しているのですが、アルミ板に押しボタンなどの穴を開けるよりも、このままユニバーサル基板を見せた方が面白いと思ってこんな風にしました。（ちょっとホコリは付いてしまうけど、振動モーターが回ってるのが見えたりして良いかな、と。）
裏返しに使うので、赤いボタンを右手の人差し指・中指・薬指で押します。白いボタンは左手です。中央下のICがPIC16F876です。
（１）の部分が振動モータです。（ツクモロボット王国で買ってきました。）PICの出力では直接回せないのでトランジスタ（2SC1815）を1個使って駆動しています。
振動モーターは振動でモゲてどっかへ行ってしまうといけないので（さすがにそんなことはないか．．．）、ラバー入りの両面テープで基板に止め、上から掛けたスズメッキ線を基板にハンダ付けして、更にスズメッキ線に瞬間接着剤を付けてあります。これでモゲることもなく、どこへも行きません。
（２）の部分は有線／無線の切り替え回路でトランジスタ（ここも2SC1815）を1個だけ使っています。赤い四角が切替用のスライドスイッチです。下手な字で「Wired/Radio」と書いてあります。
その隣の白くて四角いのが無線送信機や有線のケーブルをつなぐコネクタです。有線操縦では、このコネクタに柔らかくて細いシールド線（長さは2mくらい）をつないでKHR-1に接続しました。このケーブルは割と絡まり難くて使いやすいものです。大会の時、棒（アルミのLアングル材）を使って支えていたのがこのケーブルです。「ケーブルさばき」もとても重要だと思うのですが、その話もまた改めて。
このコントローラはかなり使いやすくて持った感じも良いので結構気に入っています。普段PS2などのコントローラに慣れている「松っちゃん一家（次男）」も「違和感ない」と言っていました。
このコントローラは、無改造のKHR-1なら「松っちゃん」でなくても同様に使えます。（RCB-1の低速通信で動かせるもの）
このコントローラの回路図やプログラムのソースは追々整理して、全部このブログで公開しようと思っていますので、ご自分で作ってみたい方はそちらを参照していただければと思います。また、「こうすればもっと面白くなるよ」等の情報をいただけると嬉しいです。
今日はこの辺で。
