こういうの、大変かな
例えば、ROBO-ONEに出てくるロボットたちでこういうのをやろうとすると、それはそれで大変かな、とも思います。
写真の一番上が（次男）。
やっと少し時間ができてきたので、J class の方針を一家で検討始めました（お、遅すぎるかも．．）
重量制限が緩和されたこと、ROBO-ONE本戦と同様に攻撃ダウンが認められるようになったことから、かなり方針を変えることになりそうです。
今回も、「松っちゃん」らしく（？）行きたいと思います。
有線から無線への変更は、ROBO-ONE 7 本戦にエントリーしていた時点で対応したので、今回は有難いことにあまり苦しまないで済みそうです。
メカやハードウェアの変更は最小限にして、機能的に外装を少し加えることになりそうですが、詳細はこれから．．．
相変わらずモーションは人と違うものを目指しています。
今回は（長男）のリハビリもだいぶ進んできたので、彼が本格的に新モーションを作り込む予定。（次男）も新しい戦法を考え始めているようです。（父）は新松っちゃんの構想をまとめるのに苦慮中．．．それを見ている（母）は気が気ではないらしい。
新しく作る（予定）松っちゃんについて、ぼちぼちここに書き始めたいと思います。
（ SISOさん、ついにカミングアウトします (^^; ）
新松っちゃんは、テンセグリティという構造をベースにしようとしています。
とりあえず試作してみた基本ユニットは、こんな感じ。
長さ20cmに切ったステンレスパイプ（直径6mm、厚み0.2mm）とピアノ線（#22、破断荷重83kg）でできています。
（ワイヤがたるんでいるのは、調整前に私が４〜５回載って見た為。）
パイプとワイヤの接合部は木ネジとコンクリート用アンカと裸圧着端子です。
長さ調整部は圧着端子とボルト・ナットの組み合わせ。
（これも最初はネジの部分に余裕があったのですが、調整前に私が何回も載ったら、ワイヤが少し伸びてしまい両端の圧着端子の間隔が無くなってしまいました。）
この基本ユニットは重量が55gしかありませんが、この基本ユニットの上に板をのせると体重約60kgの私が載っても壊れません。実に自重の1000倍以上のものを支えられる構造物です。（「まるで”アーム筆入れ”みたいだ」と言って分かる人は私と同じくらい年寄り．．．）
下の写真はかなり重いトランクを載せてみたところ。
ロボットに使うなら、もっと細いパイプとワイヤでも十分なようです。
これをロボットの腕、足、胴体、などの構造に使ってみようという感じです。大雑把に考えて、電源、アクチュエータ等を除けば、身長60cmくらいの骨格構造を200g以下の重量で作ることもできそうですが、どうでしょうか．．．
次に「関節はどうするか？」ということになりますが、テンセグリティの「軽くて丈夫」というメリットを最大限に活かす為に下の写真のような構造にしてみようと考えています。（これは上の写真よりも前にナイロンワイヤで作った試作品、パイプの長さは30cm。）
見た目はヤワな感じに見えますが、実は驚異的に頑丈。
ほぼ完全に直交する２軸を構成でき、なおかつ捻り方向の力ではほとんど変形しません。この写真のものは人の手ではいくら捻ってもねじれません。もちろん１軸だけしか回転できないようにすることも簡単です。
今回作ったユニットの試作品の部品はすべて百円均一ショップとホームセンターで入手できました。（パイプカッターも、百円均一ショップで売っていました。）
関節はとりあえず上の写真の構造で行けそうなのですが、アクチュエータが問題になります。
最大限にテンセグリティのメリットを発揮させようと思うと、どうしても張力系のアクチュエータで駆動したくなるのですが、ロボットで使っているサーボをこれにスッキリ合わせる良い方法がまだみつかりません。現在は、ここをもう少し考えて行こうとしています。
