１４、１５で決定 - 松っちゃん

１４日と１５日で決定。今回は近藤ゆうぞう・きくぞう兄弟（ともに純正のノーマル仕様のKHR-1）の出番。仕事なので Without family。松っちゃんもお休み。
近藤ゆうぞう・きくぞう兄弟のネーミングの由来について、王様のお祝いやボトムズ展バトルの時に聞かれましたが、上司のＫ氏がゴッドファザーです。元々、音声認識・合成ユニットと組み合わせて、エンターテイメント系のプレゼンテーションシステムに仕立て上げたロボットなので、「言うぞぉ！」「聞くぞぉ！」に引っ掛けたダジャレ。
苗字の方は、メーカーである近藤科学さんにちなんで、また昨年の新撰組ブームにもあやかろうということで．．．

新しい松っちゃん（ROBO-ONE 8 向け）を何とかしなければいけないのだけれど、ここのところ仕事もハマっていて、チョットずつしか進みません。静岡の次は、あるお客様（企業）のイベントへの出展準備もあるので、まだしばらくバタバタです　(T_T)

新松っちゃんは「”究極の構造”をベースとした、大きさの割りに超軽量の二足歩行ロボット」という感じで行きたいと考えています。
構造自体は大体見通しがついてきたのですが、駆動系をどうするか思案中。
できれば「安くて、収縮力が強くて、効率が良い」リニアアクチュエータが欲しいのですが、そんな虫の良い話はなかなか転がっていないようで。
（そういえば、蛙の筋肉の話が、どなたかのWebページで最近話題になっていたような．．．）
理想的には、一つの関節（軸）に２つのアクチュエータを組み合わせてコンプライアンス制御できると良いのですが、そこまでは当分辿り着けそうもありません。
とりあえず、いただきものの786サーボでなんとか工夫して見ようと考えています。
また、大きさの割りに軽い、というのは体当たり的な攻撃にとても弱いので、その辺りに、どうやって対処するかも考え中。