ＫＨＲ−１ユーザ登録

先ほど、近藤科学（株）さんのホームページでKHR-1のユーザ登録が開始されたので、早速登録！
さて、会員番号は何番だろう？　（そもそも、会員番号ってあるのかな？）
人形使いさんのROBO-ONEアンテナをチェックしていなかったら、まだ気付いていなかったなぁ．．人形使いさんありがとうございます　m(_ _)m

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今日は久しぶりにスポチャンの教室へ。先週はGWでお休みだったので、相当体が鈍ってました。
今年、初段昇段試験を受ける方に説明する為に「基本の型」をやったら、しばらくぶりだったので結構ボロボロ　(^o^;

でも、これをやっている最中に、ロボットのモーションで相手と組打ち（オフセット衝突）する時のモーションのヒントに気付きました。

自分と相手がぶつかる時、重心移動の軌道を少しずらすと、これだけでも相手を振り回したり、引き倒したりできるのですが（合気道などにもこの動きは多いと思います）さらに自分の下半身を沈ませる動きを加えると更に効果的なようです。

いつも思うのですが、地上で二足歩行をする限り、「重力をどれだけ有効に活用するか」とか「どれだけ重力に逆らわない体の使い方ができるか」ということは私にとって重要な課題です。

例えば、どんなに力持ちで敏捷な人でも直立状態からベタ寝の状態に伏せるまでの時間は、重心が床面まで自由落下する時間より短くすることはできません。（勿論、壁を蹴る等はナシです）
こういう時は、すっと膝を折り、上半身を倒し込むような感じで体を回転させると力の無駄が少なく、時間も短くてて済みます。
ここでは床を蹴らないことが重要で、蹴ってしまうと重心を上げることになるので結局は動作が完了するのに時間がかかってしまいます。

前にも書きましたが、松っちゃんの旋回モーションは足首の旋回軸サーボの力で回っているのではありません。上半身を斜めに倒しこむ動作で得られる全身のモーメントを利用して体の向きを変えています。旋回軸のサーボは、この回転に合わせて足の裏の向きを変えている感じです。
この為、足裏のグリップ力が非常に少なくて済んでいます。ROBO-ONE 7 （ J class 4 ）のリングは結構滑りやすかったですが、旋回ではあまり苦労しませんでした。
この方法だと、トルクの小さい786サーボでもあれくらいの速さでチョコチョコ動くことはできるし、サーボやフレームにもあまり激しい負担をかけないで済みます。
全身を速く動かす（重心移動させる）モーションを作る時は、まず最初に倒れ込む動きから作っていくことが多いです。

また、上の話とは逆に「倒れない」ということにも別のヒントがあったりします。
古武術研究家の甲野善紀氏の本に書かれているトレーニング方法で、ゴザの上に立って他人に突然後ろからそのゴザを引き抜いてもらう、というのがあります。
慣れてくるとほとんど倒れなくなってくるのですが、この時ほとんど足腰の力は使いません。
これはゴザを蹴って（飛び上がって）逃げるのではなく、「膝を抜く」という感じで、一瞬腰から下の力を抜いて上半身が自由落下を始めるような状態にしてゴザを抜かせます。
実際に自分で試してみると判るのですが、慣れてくると足腰の力はほとんど使いません。膝を抜いた後に沈み始めた体を再度支える為に足の支持力をもとに戻す、という感じです。

この動き方は、松っちゃんのモーションにはまだ使っていないのですが、会社の仕事で動かしている方のKHR-1には一部使っています。
具体的には、大きく足を一歩踏み出すようなモーションで、踏み出した足が接地する瞬間に足首、膝、腿のサーボを一瞬フリー（脱力モード）にすると、接地時の振動を吸収できるだけでなく、上半身の回転（前に倒れる）も少し吸収できます。

この辺りは図解すると判り易いと思うのですが、残念ながら絵が上手く描けません。

もしかしたら静岡ホビーショーの時にこのモーションをお見せできるかもしれないので、興味のある方は宜しかったら声を掛けて下さい。（地味なモーションなので、ちょっと見ただけだと判り難いかも．．．）